dan 
Memahami ROS: Cara Memulai Sistem Operasi Robotika untuk Pemula
Apa itu ROS?
ROS (Robot Operating System) adalah kerangka kerja yang dirancang untuk membangun sistem robot. Ini bukan sistem operasi yang sebenarnya dalam pengertian tradisional, melainkan sistem operasi meta yang berjalan di atas sistem operasi host (seperti Linux).
Ini menyediakan lapisan middleware yang mengabstraksi perangkat keras dan menawarkan serangkaian layanan, alat, dan perpustakaan untuk memfasilitasi pengembangan perangkat lunak robot.
Apa saja komponen kunci dari ROS?
Framework ROS terdiri dari beberapa komponen, antara lain:
- Inti ROS adalah komponen utama yang menyediakan layanan penting untuk komunikasi antara node ROS dalam sistem terdistribusi, seperti pengiriman pesan, manajemen parameter, dan penamaan.
- Node ROS adalah program individual yang berkomunikasi satu sama lain melalui ROS Core menggunakan sistem pesan terbitkan-berlangganan.
- Topik ROS memungkinkan komunikasi antara node ROS. Mereka diberi nama bus di mana node bertukar pesan. Node dapat menerbitkan pesan tentang suatu topik, dan setiap node yang tertarik dapat berlangganan ke topik tersebut untuk menerima pesan. Topik mengikuti pola perpesanan terbitkan-langganan, memungkinkan komunikasi asinkron.
- Pesan ROS adalah struktur data yang digunakan untuk komunikasi antara node ROS dan menentukan informasi yang dipertukarkan pada suatu topik.
- Layanan ROS menyediakan cara bagi node untuk mengirim permintaan dan menerima tanggapan. Mereka menggunakan pola permintaan-respons, memastikan pertukaran pesan secara langsung. Sebuah node dapat menawarkan layanan, menentukan jenis layanan yang menentukan format pesan permintaan dan respons. Node lain kemudian dapat memanggil layanan untuk membuat permintaan dan menerima tanggapan.
- File Peluncuran ROS menyederhanakan proses memulai beberapa node dan mengonfigurasi parameternya. File peluncuran adalah file XML yang menjelaskan node yang akan dieksekusi, parameternya, dan koneksi di antara mereka. Dengan menggunakan file peluncuran, Anda dapat memulai beberapa node dengan satu perintah, membuatnya lebih mudah untuk mengelola sistem robot yang kompleks.
Dalam konteks ROS, the penerima RTK dapat diperlakukan sebagai node ROS, dan dapat berkomunikasi dengan node lain dalam sistem ROS menggunakan Topik, Pesan, dan Layanan ROS.
Platform apa yang harus dipilih ROS Core?
ROS Core dapat berjalan di PC, laptop, komputer, atau berbagai platform tersemat: NVIDIA Jetson, Raspberry Pi, BeagleBone, Intel NUC, Odroid, dll.
Pilihan di antara keduanya untuk menjalankan ROS bergantung pada beberapa faktor, yang tercantum di bawah ini. Berikut adalah beberapa rekomendasi untuk membantu Anda memilih di antara mereka untuk menjalankan ROS Core:
- Persyaratan komputasi: Jika aplikasi robotika Anda membutuhkan komputasi performa tinggi, maka NVIDIA Jetson atau PC mungkin menjadi pilihan terbaik. Keduanya menawarkan CPU dan GPU berperforma tinggi, yang ideal untuk tugas intensif komputasi seperti visi komputer dan pembelajaran mesin.
- Konsumsi daya: Jika aplikasi robotika Anda bertenaga baterai atau membutuhkan konsumsi daya yang rendah, maka Raspberry Pi atau NVIDIA Jetson mungkin merupakan pilihan terbaik. Keduanya menawarkan opsi konsumsi daya yang rendah, dan Raspberry Pi dikenal dengan efisiensi energinya.
- Biaya: Jika biaya merupakan faktor utama, maka Raspberry Pi adalah pilihan yang paling hemat biaya dan banyak digunakan untuk prototyping dan proyek hobi. NVIDIA Jetson dan PC adalah opsi yang lebih mahal, tetapi menawarkan kemampuan komputasi yang lebih bertenaga.
- Faktor bentuk: NVIDIA Jetson atau Raspberry Pi adalah platform paling ringkas dan ringan. Keduanya menawarkan faktor bentuk kecil dan cocok untuk membangun sistem robot kompak.
Jadi itu, pilih raspberry Pi jika Anda memerlukan opsi hemat biaya (pelajari bagaimana terhubung simpleRTK2B/3B papan ke Raspberry Pi) atau NVIDIA Jetson jika kemampuan komputasi lebih penting (lihat langkah demi langkah tutorial cara menghubungkan receiver RTK ke NVIDIA Jetson).
Lingkungan pengembangan apa yang harus dipilih ROS?
Lingkungan pengembangan yang paling umum digunakan adalah Ubuntu, ROS development studio (ROSDS), Visual Studio Code, Eclipse, CLion dll.
Ubuntu adalah sistem operasi yang didukung dengan baik dan banyak digunakan dengan komunitas besar pengguna yang berkontribusi pada pengembangan dan dukungan ROS.
ROS sendiri terutama dikembangkan dan diuji di Ubuntu, yang berarti dioptimalkan untuk platform ini dan sebagian besar paket dan pustaka ROS tersedia sebagai paket pre-built untuk Ubuntu. Ingatlah bahwa:
- ROS Melodi kompatibel dengan Ubuntu 18 (periksa Panduan instalasi melodi)
- ROS Noetik kompatibel dengan Ubuntu 20 (periksa Panduan instalasi noetic)
Penerima dan antena RTK mana yang cocok untuk digunakan di ROS?
Semua ArduSimple penerima RTK dan antena kompatibel dengan ROS.
Saat memilih spesifik penerima RTK dan antena, pertimbangkan persyaratan aplikasi Anda, seperti akurasi pemosisian, opsi konektivitas, dan faktor lingkungan, untuk memilih peralatan yang paling sesuai.
Untuk mempercepat integrasi data GPS Anda dalam proyek ROS Anda, kami telah menyiapkannya Tutorial cara menggunakan ArduSimple produk di ROS.
