Panduan Pengguna: simpleRTK3B Fusion

Ikhtisar Produk

Anda dapat menggunakan simpleRTK3B Fusion sebagai papan mandiri dengan menghubungkannya ke PC atau tablet Anda. Selain itu, ini dapat digunakan sebagai papan tambahan untuk proyek Anda, seperti pelindung Arduino.
Komponen utama simpleRTK3B Fusion is Unicore Modul UM981. INS (Sistem Navigasi Inersia) on-board meningkatkan GNSS-hanya kinerja dengan menyediakan tidak hanya posisi, tetapi juga sikap (roll, pitch, yaw) kendaraan.
Papan ini sudah dilengkapi dengan firmware yang dirancang untuk kendaraan darat, seperti traktor yang bergerak lambat, mobil, atau robot darat. Jika Anda ingin menggunakannya untuk survei dengan kompensasi kemiringan, Anda perlu mengunggah firmware untuk survei dan pemetaan dan di bagian dokumentasi rujuk pada Manual Perintah Referensi Slant untuk petunjuk pengaturan.

Perangkat keras

Definisi pinout

Daya

The simpleRTK3B Fusion dapat ditenagai dari 4 sumber berbeda:

Port USB GPS
Port USB XBEE
Pixhawk konektor
Rel Arduino

Hanya 1 dari mereka yang diperlukan untuk menggunakan papan, tetapi Anda juga dapat menghubungkan 4 pada saat yang sama, tidak ada risiko.

Port komunikasi

simpleRTK3B Fusion board memiliki beberapa antarmuka yang sekarang akan kami jelaskan secara detail.

GPS USB

Konektor USB-C ini memberi Anda akses melalui konverter FTDI USB-ke-UART, ke COM1 modul UM980.
Anda dapat menghubungkan antarmuka ini ke ponsel, tablet, atau PC pilihan Anda dan mulai menerima NMEA Data.
Setelah menghubungkan receiver ke PC, Anda akan melihat 1 port COM baru, yang dapat Anda gunakan dengan alat terminal favorit Anda untuk membaca NMEA atau memiliki akses penuh ke UM980 menggunakan alat UPrecise.

Secara default NMEA dinonaktifkan pada modul ini jadi kami menyarankan Anda untuk memulai dengan Alat yang tepat.
Jika PC Anda tidak mengenali perangkat, Anda memerlukan driver VCP dari FTDI: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/

USB XBee

Konektor USB-C ini memberi Anda akses ke UART XBEE radio (jika Anda memasangnya), melalui konverter USB-ke-UART FTDI.

Kami merasa sangat praktis untuk menggunakan konektor ini untuk memberi daya pada papan, sehingga Anda kemudian dapat menghubungkan dan melepaskan GPS USB sesuai keinginan Anda, tanpa melepaskan daya ke papan.
Anda dapat menggunakan adaptor steker dinding USB apa pun yang Anda temukan di rumah.

Untuk menggunakan konektor ini hanya sebagai sumber listrik, Anda tidak memerlukan driver apa pun. Anda dapat menggunakan PC Anda, atau menyambungkan ke adaptor dinding USB Anda.

Untuk menggunakan konektor ini untuk mengonfigurasi XBee radio, Anda memerlukan driver VCP dari FTDI: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/

Pixhawk konektor

Konektor ini merupakan standar JST GH yang dapat digunakan untuk menghubungkan simpleRTK3B Fusion ke Pixhawk pilot otomatis.
Anda juga dapat menggunakan konektor ini untuk memberi daya pada papan.

The Pixhawk Konektor JST-GH mengikuti Pixhawk standar:

1: 5v_in
2: Unicore COM3 RX (tingkat 3.3V)
3: Unicore COM3 TX (tingkat 3.3V)
4: Timepulse keluaran (tingkat 3.3V)
5: Punah (level 3.3V)
6: GND

Rel Arduino

simpleRTK3B Fusion memiliki rel opsional untuk terhubung ke perangkat lain yang kompatibel dengan Arduino UNO.

GND: ground tersedia di pin arduino standar. Anda harus selalu menghubungkan jalur ini ke papan Anda yang lain.
5V MASUK/KELUAR:
- Ketika LED di sebelah pin ini MATI, dapat menyala simpleRTK3B Fusion dari pin ini.
  Misalnya, cukup tancapkan di atas papan Arduino UNO, dan simpleRTK3B Fusion akan AKTIF. (periksa apakah Arduino Anda dapat memberi daya pada perisai 300mA @ 5V).
- Alternatifnya, sekarang Anda dapat menggunakan simpleRTK3B Fusion untuk memberi daya pada perisai lainnya.
  Hidupkan saja saklar “5V=OUTPUT” dan simpleRTK3B Fusion papan akan menghasilkan 5V pada pin ini.
IOREF: Pin ini terputus ketika sakelar onboard mengarah ke “IOREF = NC”.
Alternatifnya, outputnya 3.3V ketika saklar onboard mengarah ke “IOREF = 3V3”. Anda dapat menggunakan fungsi ini untuk memberikan referensi tegangan ke Perisai lain yang memerlukan pin ini sebagai masukan.
TX2, RX2, TX3, RX3:Pin ini berfungsi sebagai output pada 3.3V, dan sebagai input yang menerima dari 2.7 hingga 3.6V.
- TX2: Unicore COM2 TX (pin ini juga terhubung ke XBee UART RX)
- RX2: Unicore COM2 RX (pin ini juga terhubung ke XBee UART TX)
- TX3: Unicore COM3 TX
- RX3: Unicore COM3 RX

Soket XBee Daya Tinggi (HP)

The simpleRTK3B Fusion memiliki soket XBee Daya Tinggi (HP).
Anda dapat menggunakan soket ini untuk menyambungkan perangkat yang kompatibel dengan XBee radio. Pin berikut tersedia:

VCC, yaitu keluaran 3.3V dengan arus maksimum konstan 1A dan puncak 1.5A.
XBee UART RX, pada level 3.3V
XBee UART TX, pada level 3.3V
GND

Soket XBee terhubung ke Unicore COM2.
Ingatlah bahwa Anda dapat menambahkan soket XBee kedua ke papan Anda dengan Perisai untuk soket XBee Kedua.

Pin fungsi khusus

Selain di atas, ada juga beberapa pin tambahan yang tersedia untuk pengguna paling mahir. Pin ini juga tersedia di konektor JST, seperti di simpleRTK3B Pro.

Jika Anda akan menggunakan simpleRTK3B Fusion terhubung di atas Arduino atau Raspberry Pi dan Anda tidak menggunakan salah satu pin ini, disarankan untuk tidak menghubungkan pin: Anda dapat memotong header di pin ini untuk menghindari koneksi, dan mencegah perilaku yang tidak terduga.

Timepulse (TPS): keluaran pulsa waktu konfigurasi 3.3V.
Punah (EXTINT): input sinkronisasi waktu, tegangan maksimum 3.6V.
Masukan ini difilter untuk menghindari gangguan.

Ingatlah bahwa Anda dapat menambahkan soket XBee kedua ke papan Anda dengan Perisai untuk soket XBee Kedua.

Antena GPS/GNSS

simpleRTK3B Fusion tidak termasuk, tetapi memerlukan antena GPS/GNSS berkualitas baik.

simpleRTK3B Fusion mendukung band L1/L2/L5 penuh. Jika Anda ingin mendapatkan hasil maksimal dari modul ini, kami merekomendasikan a Tiga Pita simpleANT3B antena seri.

Papan ini kompatibel dengan antena aktif yang mendukung suplai 3.3V dan antena pasif. Arus keluaran maksimum adalah 150mA @ 3.3V.

Jika Anda menggunakannya dengan antena GPS murah tradisional yang tersedia secara luas, Anda tidak akan mencapai kinerja yang diharapkan.

PENTING: Antena wajib disambungkan sebelum memberi daya pada board.

Pemasangan antena juga menjadi kunci utama untuk mencapai hasil terbaik. Antena GPS/GNSS harus selalu dipasang dengan pemandangan langit semaksimal mungkin.

Selain itu, jika memungkinkan, harus dipasang dengan bidang logam di belakang, misalnya atap mobil, di atas pelat logam yang lebih besar dari 20cm, dll.

Jika Anda ingin mempelajari bagaimana pemasangan berdampak pada kinerja, silakan lihat kami Panduan pemasangan antena GPS/GNSS atau lihat video ini.

LED

Papan mencakup 7 LED status, yang menunjukkan bahwa:

POWER: Yang simpleRTK3B Fusion dewan mempunyai kekuatan.
PVT: Lampu LED menyala saat memungkinkan untuk menghitung posisi dari visibilitas satelit yang tersedia.
NORTK: AKTIF bila tidak ada RTK, NONAKTIF bila perangkat dalam mode RTK TETAP.
XBEE>GPS: : XBEE (Sistem Pemrosesan Data Elektronik) radio menerima data melalui udara dan mengirimkannya ke Unicore.
GPS>XBEE: Para Unicore mengeluarkan data ke XBee radio.
5V IN/OUT: Menunjukkan apakah ada tegangan pada pin tersebut.
IOREF: Menunjukkan apakah ada tegangan pada pin tersebut.

Tombol dan sakelar

Hanya ada satu tombol: XBee Reset, dan kabar baiknya adalah Anda mungkin tidak perlu menggunakannya. Tombol ini digunakan untuk memprogram XBee radio jika Anda ingin memperbarui firmware, dll.

Anda juga akan menemukan 1 saklar di bawah soket XBee: ini memungkinkan Anda mengaktifkan IOREF dengan pin Arduino 3.3V dan 5V sebagai output sehingga board dapat memberi daya pada aksesori seperti Perisai untuk soket XBee Kedua. Pada saat yang sama sakelar ini juga akan mengaktifkan sinyal rel arduino pada 3.3V. Periksa bagian "Arduino Rails" di atas untuk membaca detail lebih lanjut tentang ini.

Get started

Hubungkan ke UPrecise

Hubungkan antena GNSS ke receiver Anda. Pastikan antena memiliki pandangan yang bagus ke langit untuk menguji fungsionalitasnya. Atau Anda tidak akan melihat tampilan satelit dan sinyal.
Hubungkan receiver ke PC Anda melalui port USB berlabel POWER+GPS.
Open Tepat sekali. Pilih COM port (Jika Anda tidak tahu port COM yang mana, periksa pengelola perangkat PC Anda). Pada baud rate pilih 115200 or AUTO. tekan Connect.

klik Receiver Configuration ikon di bilah menu sebelah kiri. Di sini Anda dapat mengaktifkan pesan NMEA pilihan Anda ( Secara default NMEA dinonaktifkan pada modul ini). Kami merekomendasikan untuk memeriksa GGA, GSA, GSV, GST dan RMC. Ini akan bekerja dengan baik dengan SW Maps dan sebagian besar aplikasi. Lalu klik Enter.

Di bilah Menu pilih Data Stream ikon. Di jendela Data Stream ketik SAVECONFIG dan tekan Enter. Di Aliran Data Anda akan melihat Command, SAVECONFIG, response: OK. Ini berarti konfigurasi Anda disimpan ke Flash receiver Anda.

Anda akan melihat Konstelasi, Data Steam, dan Status Pelacakan di layar.

Kirim pesan NMEA ke Xbee Socket

Soket Xbee terhubung ke Unicore COM2. Jika Anda ingin terhubung dengan Bluetooth, BLE, radio atau plugin komunikasi lainnya, Anda perlu mengaktifkan pesan NMEA di COM2.
Misalnya jika Anda ingin mengirim GGA ke COM2, pada jendela commend ketik GPGGA COM2 1. Ini akan menampilkan pesan VGA 1Hz di COM2.
Ulangi hal yang sama untuk pesan NMEA yang Anda perlukan. Kami menyarankan untuk mengaktifkan GGA, GSA, GSV, GST dan RMC. Ini akan bekerja dengan baik dengan SW Maps dan sebagian besar aplikasi.

Di jendela pujian ketik SAVECONFIG, lalu tekan Enter untuk menyimpan konfigurasi saat ini ke dalam memori.

Terhubung ke NTRIP

Untuk mencapai akurasi tingkat sentimeter/milimeter dengan receiver GNSS kami, Anda perlu melakukan koreksi.
Jika Anda tidak memiliki stasiun pangkalan sendiri untuk koreksi, Anda dapat menemukan stasiun pangkalan pihak ketiga di Layanan Koreksi RTK di Negara Anda.

klik toolbox ikon dan pilih RTCM.

Klik Input. Memilih Ntrip Client. Atur Ntrip Anda Caster Host, Port, Mount point, ID dan Kata Sandi. Jika Ntrip Anda Caster membutuhkan lokasi Anda Rover, atur pelaporan Lokasi GGA pada 1, dan pilih CurrentSerialGGA. Klik Ok.

klik OutPut. Pilih Serial Port, dan pilih port COM pada receiver Anda.

Anda akan melihat Input dan Output berubah menjadi hijau. Memeriksa Hex, Anda akan melihat pesan RTCM dari server.

Dalam beberapa menit, Anda akan melihat Fix Type berubah menjadi RTK Float atau Fixed.

Aktifkan Galileo HAS

The Galileo Layanan Akurasi Tinggi (HAS) menyediakan akses gratis, melalui Galileo sinyal (E6-B) dan melalui sarana terestrial (Internet), ke informasi yang diperlukan untuk memperkirakan solusi penentuan posisi yang akurat menggunakan algoritma Penentuan Posisi Titik Tepat secara real-time.

Galileo HAS tersedia pada simpleRTK3B Budget dan simpleRTK3B Compass. Ini tidak didukung dengan versi firmware saat ini simpleRTK3B Fusion.

Ketik perintah berikut satu per satu untuk mengaktifkan HAS.
CONFIG PPP ENABLE E6-HAS
CONFIG PPP DATUM WGS84
CONFIG PPP CONVERGE 50 50
CONFIG SIGNALGROUP 2 (Gunakan perintah ini jika Anda memiliki simpleRTK3B Budget)
CONFIG SIGNALGROUP 3 6 (Gunakan perintah ini jika Anda memiliki simpleRTK3B Compass)
SAVECONFIG

Dalam beberapa menit Anda akan melihat perubahan jenis perbaikan menjadi Float.
Jika Anda ingin menonaktifkan PPP, ketik perintah:
CONFIG PPP DISABLE
Dan gunakan perintah CONFIG PPP ENABLE E6-HAS untuk mengaktifkannya lagi.

Konfigurasikan fusi sensor inersia

Fusion simplyrtk3B memiliki kemampuan fusi sensor inersia, berkat INS (Inertial Navigation System) yang terintegrasi dalam modul UM981. Sistem Navigasi Inersia menggunakan akselerometer dan giroskop IMU (Unit Pengukuran Inersia) untuk menghitung posisi, kecepatan, dan orientasi.
INS sangat membantu saat bernavigasi di terowongan, mengukur kemiringan, atau bergerak di medan yang tidak rata—situasi apa pun di mana sinyal GNSS mungkin tidak dapat diandalkan.

Instalasi

SimpleRTK3B Fusion harus dipasang pada kendaraan, tidak dapat digunakan dengan cara digantung pada kabel. Hal ini karena kita memerlukan IMU data agar konsisten.
Pastikan bahwa IMU data tetap konsisten dengan memasang receiver dengan benar ke kendaraan Anda. Saat memasang receiver, pastikan arah sumbu XYZ yang tercetak pada modul UM981 sejajar dengan kendaraan Sistem koordinasiSistem koordinat mengikuti aturan tangan kanan, dengan arah Y mewakili arah depan kendaraan. Ada pilihan untuk memasang simpleRTK3B Fusion dalam orientasi yang berbeda, tetapi ini memerlukan kalibrasi ekstra. Inilah sebabnya kami menyarankan untuk menggunakan orientasi yang sama.

Semakin jauh IMU dari antena, semakin rendah akurasinya. Karena alasan ini, kami sarankan untuk memasang papan di bawah atap kendaraan, tepat di bawah antena. Pusat fase antena harus sejajar dengan IMU modul UM981 (terletak di tengah sistem koordinat yang ditandai pada modul UM981). Pengaturan ini memastikan bahwa hanya offset sumbu Z (jarak lengan datar) yang perlu diukur.

Konfigurasikan lengan tuas

Jarak lengan tuas adalah jarak antara IMU dan pusat fase antena GNSS.Anda dapat menggunakan perintah CONFIG IMUTOANT OFFSET x y z a b c untuk mengkonfigurasi lengan tuas.

Judul Log	Parameter	Uraian Teknis
CONFIG IMUTOANT OFFSET	x	Offset sumbu X, unit: meter, rentang: -100~100
	y	Offset sumbu Y, unit: meter, rentang: -100~100
	z	Offset sumbu Z, unit: meter, rentang: -100~100
	a	Kesalahan offset sumbu X, unit: meter, rentang: 0.01~10 (default: dari 0.01m hingga 10% dari offset sumbu X)
	b	Kesalahan offset sumbu Y, unit: meter, rentang: 0.01~10 (default: dari 0.01m hingga 10% dari offset sumbu Y)
	c	Kesalahan offset sumbu Z, unit: meter, rentang: 0.01~10 (default: dari 0.01m hingga 10% dari offset sumbu Z)

Berdasarkan contoh langkah 20 yang diberikan, jika offset sumbu Z adalah 20cm, perintahnya adalah:
CONFIG IMUTOANT OFFSET 0 0 0.20 0.01 0.01 0.01
Perhatikan bahwa jika Anda menggunakan antena multiband dengan beberapa pusat fase untuk frekuensi yang berbeda (L1 dan L2), gunakan nilai median.

Konfigurasikan ambang batas kecepatan penyelarasan

Sistem navigasi inersia mengandalkan akselerometer dan giroskop untuk melacak pergerakan. Ambang Kecepatan Penyelarasan INS adalah kecepatan minimum di mana sistem navigasi inersia dapat melakukan penyelarasan yang akurat. Penyelarasan ini penting untuk menentukan posisi dan orientasi awal sistem sebelum dapat menyediakan data navigasi yang andal.

Anda dapat menggunakan perintah: CONFIG INS ALIGNMENTVEL 5.0 untuk menetapkan ambang batas kecepatan untuk penyelarasan INS dalam 5 m/s. Perhatikan bahwa kecepatan penyelarasan default adalah 5 m/s, dan minimumnya adalah 0.5 m/s.

Aktifkan/Nonaktifkan INS

Fungsi INS dari simpleRTK3B Fusion diaktifkan secara default. Pengguna dapat memasukkan perintah CONFIG INS DISABLE untuk menonaktifkan INS.Jika INS perlu diaktifkan kembali, gunakan perintah CONFIG INS RESET untuk mengaktifkan INS dan mengatur ulang INS ke status tidak selaras.

Inisialisasi penyelarasan INS

Anda dapat memeriksa sikap kendaraan dan jenis INS di Attitude–>Status–>Ins Type.

Desimal	ASCII	Uraian Teknis
0	INS_TIDAK AKTIF	IMU data tidak valid; INS tidak aktif
1	MENYELARASKAN	INS sedang menyelaraskan
2	INS_VARIANS_TINGGI	INS dalam mode navigasi, tetapi kesalahan azimuth telah melampaui ambang batas. Bagi sebagian besar IMUs, ambang batas default adalah 2 derajat.
3	INS_SOLUSI_BAIK	Memasuki mode navigasi dan solusi INS bagus
6	SOLUSI_INS_GRATIS	Mode DR, tidak ada GNSS yang berpartisipasi dalam solusi terintegrasi
7	PENYEJARAAN_INS_SELESAI	Penyelarasan INS telah selesai, tetapi dinamika kendaraan belum cukup untuk membuat akurasi memenuhi persyaratan.

Setelah modul mengeluarkan solusi tetap, melajulah maju dengan kecepatan lebih besar dari ambang batas kecepatan penyelarasan yang ditetapkan pada langkah 23. Selama proses ini, Jenis Ins akan ditampilkan sebagai MENYELARASKANSetelah penyelarasan INS selesai, Jenis Ins akan diperbarui menjadi PENYEJARAAN_INS_SELESAI. Teruskan berkendara dengan kecepatan melebihi ambang batas penyelarasan selama 15 detik hingga status solusi berubah dari PENYEJARAAN_INS_SELESAI untuk INS_SOLUSI_BAIK, yang menunjukkan bahwa proses inisialisasi telah selesai.

Mode fusi (GPS+IMU) keluaran pesan

Anda dapat menggunakan perintah INSPVAXA 1 untuk mengaktifkan pesan INSPVAXA pada 1Hz. Log ini digunakan untuk mengeluarkan posisi terintegrasi, kecepatan, sikap, dan estimasi kesalahannya. Contoh Keluaran Pesan: #INSPVAXA,COM1,0,73.5,FINESTEERING,1695,309428.000,00000040,4e77,43562; INS_SOLUSI_BAIK,INS_PSRSP,51.11637873403,-114.03825114994,1063.6093,-16.9000,-0.0845,-0.0464,-0.0127,0.138023492,0.069459386,90.000923268,0.9428, 0.6688,1.4746,0.0430,0.0518,0.0521,0.944295466,0.944567084,1.000131845,3,0*e877c 17

ID	Jenis lapangan	Deskripsi Data	dibentuk	Byte Biner	Offset Biner
1	INSPVAX	Tajuk catatan		H	0
2	Status INS	Status INS, lihat langkah 26, Jenis INS	enum	4	H
3	Tipe Pos	Jenis posisi	enum	4	H + 4
4	Lintang	Lintang (WGS84) [derajat]	Dua kali lipat	8	H + 8
5	Garis bujur	Bujur (WGS84) [derajat]	Dua kali lipat	8	H + 16
6	Tinggi	Tinggi [m]	Dua kali lipat	8	H + 24
7	Gerak mengombak	Pemisahan geoid: perbedaan antara permukaan rata-rata permukaan laut (geoid) dan permukaan elipsoid WGS84, dalam meter. Jika geoid berada di atas elipsoid, nilainya positif; jika tidak, nilainya negatif.	Mengapung	4	H + 32
8	Kecepatan Utara	Kecepatan dalam arah utara (negatif berarti selatan) [m/s]	Dua kali lipat	8	H + 36
9	Kecepatan Timur	Kecepatan dalam arah timur (negatif berarti barat) [m/s]	Dua kali lipat	8	H + 44
10	Kecepatan Naik	Kecepatan pada arah atas [m/s]	Dua kali lipat	8	H + 52
11	Menggulung	Gulung (rotasi tangan kanan di sekitar sumbu Y) [derajat]	Dua kali lipat	8	H + 60
12	Nada	Pitch (rotasi tangan kanan di sekitar sumbu X) [derajat]	Dua kali lipat	8	H + 68
13	Azimut	Azimuth, searah jarum jam dari utara (rotasi tangan kiri di sekitar sumbu Z) [derajat]. Ini adalah azimuth inersia yang dihitung dari IMU giroskop dan filter terintegrasi.	Dua kali lipat	8	H + 76
14	Lat σ	Simpangan baku lintang [m]	Mengapung	4	H + 84
15	Panjang σ	Simpangan baku bujur [m]	Mengapung	4	H + 88
16	Tinggi σ	Simpangan baku tinggi [m]	Mengapung	4	H + 92
17	Vel Utara σ	Simpangan baku kecepatan utara [m/s]	Mengapung	4	H + 96
18	Vel Timur σ	Simpangan baku kecepatan timur [m/s]	Mengapung	4	H + 100
19	Naik Vel σ	Simpangan baku kecepatan naik [m/s]	Mengapung	4	H + 104
20	Gulung σ	Simpangan baku gulungan [derajat]	Mengapung	4	H + 108
21	Nada σ	Simpangan baku pitch [derajat]	Mengapung	4	H + 112
22	Azimuth σ	Simpangan baku azimuth [derajat]	Mengapung	4	H + 116
23	Statistik sol ekst	Status solusi yang diperluas	kutukan	4	H + 120
24	Waktu Sejak Pembaruan	Waktu yang berlalu sejak ZUPT terakhir atau pembaruan posisi (detik)	Pendek	2	H + 124
25	xxxx	Bahasa pemrograman CRC 32-bit	kutukan	4	H + 126
26	[CR] [LF]	Penghenti kalimat (hanya ASCII)	-	-	-

Dokumentasi

Jika Anda adalah pengguna tingkat lanjut yang ingin mengonfigurasi receiver sesuai dengan kebutuhan spesifik Anda atau memprogramnya untuk proyek Anda, silakan lihat dokumen berikut.

Jika Anda memerlukan informasi tambahan, seperti mengupgrade firmware, mengkonfigurasi receiver sebagai basis atau rover silakan merujuk ke Unicore halaman konfigurasi.
Jika Anda perlu memeriksa Unicore perintah untuk proyek Anda atau konfigurasikan pemeriksaan penerima Unicore Referensi Manual Perintah.
Jika ingin digunakan simpleRTK3B Fusion untuk kompensasi kemiringan dengan survei Anda, periksa Manual Perintah Referensi Kemiringan.
Jika ingin digunakan simpleRTK3B Fusion untuk mesin pertanian Anda, periksa Manual Perintah Referensi Otomatis.