simpleRTK2B kinerja dengan NTRIP layanan koreksi

Siapkan diri Anda kopi yang kuat karena data yang ditampilkan di sini harus dibaca dua kali.

Dalam majalah terakhir posting kami menunjukkan cara menghubungkan simpleRTK2B perisai ke a NTRIP layanan koreksi.
Sekarang kita akan berbicara tentang kinerja yang kita dapatkan dengan menggunakan konfigurasi ini.

Beberapa catatan tentang pengujian yang kami lakukan:

• Kami menggunakan prototipe fungsional dari simpleRTK2B melindungi.
  Ini terlihat berbeda dari produk akhir, tapi GNSS kinerjanya sama persis.
• Kami menggunakan yang baru kami terima antena aktif dari u-blox.
  Kami sedang melakukan perbandingan paralel antara u-blox antena, antena Tallysman dan Ardusimple antena dan kami akan segera menerbitkannya.
  Kinerja antena ini sangat mirip dengan kita.
• Angka kinerja diperoleh dengan menggunakan ERGNSS jaringan dari Instituto Geográfico Nacional, khususnya titik mount CERCANA3.
  Kinerja yang Anda amati akan bergantung pada jenis NTRIP koreksi. Yang kami gunakan sangat standar.

Kami melakukan dua tes berbeda untuk mengevaluasi kinerja:

1. Tes statis di a stasiun triangulasi (Atau penanda survei)
   Unduh log lengkap di sini
2. Tes dinamis di jalan raya dengan terowongan, jembatan, truk menyusul, …
   Unduh log lengkap di sini

Data yang ditampilkan dalam posting ini bukan pasca-proses dan Anda seharusnya bisa mendapatkan hasil yang sama dengan menganalisis log.

1) Uji statis dengan NTRIP koreksi

Kami pergi ke stasiun triangulasi terkenal untuk membandingkan hasil yang diperoleh simpleRTK2B dengan yang diperoleh oleh stasiun GNSS kelas atas.
Data yang akan kita gunakan adalah data di dalam persegi panjang hijau (lintang, bujur dan tinggi ellipsoidal + tinggi pilar).

Gambar ini menunjukkan konfigurasi pengujian, dengan simpleRTK2B dan antena ditempatkan di bagian atas pilar.

Kami mencatat data dari startup dingin selama 432 detik dan ini adalah outputnya:

Perbaiki setelah start dingin setelah 13 detik, akurasi 3D kondisi stabil ~ 0.54m setelah 100 detik dari awal.
NTRIP koneksi pada t=124.7s dan RTK fix dalam waktu kurang dari 6 detik.
Perkiraan akurasi 3D dengan NTRIP koreksi sebesar 17.29mm sepanjang waktu.

Angka-angka ini terlihat sangat bagus, tetapi karena u-blox tidak memberikan banyak informasi tentang bagaimana akurasi diperkirakan, kami membandingkan data dari simpleRTK2B dengan data yang disediakan oleh stasiun triangulasi (untuk alasan penskalaan kami hanya menampilkan data dari RTK fix periode (t∈[130,432]s):

Salib hitam adalah posisi dan ketinggian ellipsoidal yang ditentukan dalam data geodesi.
Garis putus-putus hitam mewakili interval kepercayaan 95% dari pengukuran ini.
Persilangan dan garis hijau menunjukkan posisi dan tinggi ellipsoidal yang diberikan oleh simpleRTK2B.

Dengan asumsi bahwa posisi sebenarnya adalah yang dilaporkan oleh database geodetik:

• simpleRTK2B Akurasi posisi 2D ~1cm dan akurasi ketinggian ~2.5cm
• simpleRTK2B Presisi 2D (keyakinan 95%) adalah ~5mm dan presisi ketinggian (keyakinan 95%) adalah ~1.5cm

2) Uji dinamis dengan NTRIP koreksi

Untuk pengujian ini kami menempatkan antena GNSS di bagian atas sebuah van dan kami berkendara ~25km di jalan raya.

Karena kami tidak memiliki referensi yang benar untuk membandingkan hasil kami, sulit untuk mengukur kinerjanya.
Kita bisa menggunakan ZED-F9P Nilai estimasi akurasi 2D sebagai variabel yang masuk akal untuk mengevaluasi kinerja.

Pada gambar di atas kami memplot jalur van dalam berbagai warna berdasarkan akurasi 2D.
Di ujung jalan (dimulai dari bawah), kami tidak dapat memperoleh a RTK fix dan simpleRTK2B tetap dalam float RTK dengan akurasi sekitar 5cm, mungkin karena jarak dari NTRIP stasiun, yang terletak lebih dari 25 km jauhnya.

Seperti yang Anda lihat, ZED-F9P modul di simpleRTK2B perisai mempertahankan perbaikan yang baik pada kecepatan ~120km/jam (utamakan keselamatan :)).

Penurunan akurasi 2D yang terputus-putus disebabkan oleh jembatan yang melintasi jalan raya dan beberapa truk yang mendahului.
Kami mengekspor jalur ke Google Earth dan dengan menghitung jumlah bagian biru di jalur gambar, Anda akan mendapatkan jumlah jembatan yang melintasi jalan raya!

Panah merah menunjukkan lokasi jembatan (klik gambar untuk memperbesar).

Presisi tinggi yang terjangkau benar-benar ada di sini!