dan 
Cara mengirim koreksi base station RTK ke ArduPilot dengan Mission Planner, QGroundControl dan MAVProxy
Tutorial ini mencakup cara mengonfigurasi MissionPlanner dan QGroundControl untuk mengirim koreksi stasiun pangkalan RTK ke autopilot. Instruksi telah diuji dengan simpleRTK2B, simpleRTK2Bringan dan simpleRTK3B GNSS penerima.
Jika Anda ingin menggunakan file NTRIP layanan, periksa ini tutorial.
Perangkat keras yang diperlukan:
- simpleRTK2B – Perangkat Pemula Dasar
- 2 x Kabel USB ke micro-USB
- Holybro Pixhawk4 (Anda dapat menggunakan autopilot pilihan Anda)
- komputer atau laptop
Perangkat lunak yang diperlukan:
- Mission Planner or QGroundKontrol
- RTKLIB strsvr (hanya dalam kasus QGroundControl)
- Proksi MAV (hanya dalam kasus QGroundControl)
Cara mengirim koreksi base station RTK ke ArduPilot dengan Mission Planner, QGroundControl dan MAVProxy?
- Konfigurasikan penerima GNSS Anda sebagai stasiun pangkalan. Jika Anda tidak tahu cara melakukannya, ikuti ArduSimpletutorialnya Cara mengkonfigurasi simpleRTK2B sebagai stasiun pangkalan statis.
Jika Anda memiliki simpleRTK3B, Anda bisa mengikuti tutorial ini untuk mengkonfigurasinya sebagai stasiun pangkalan. - Hubungkan antena GNSS Anda ke receiver Anda. Pastikan antena berada di lokasi dengan pemandangan langit yang bagus.
- Hubungkan autopilot ke PC Anda menggunakan kabel USB atau radio tautan telemetri.
Dengan Mission Planner prosesnya sangat mudah, instruksinya sama simpleRTK2B, simpleRTK2Bringan (u-blox ZED-F9P) Dan simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) penerima.
- Open Mission Planner dan sambungkan ke autopilot Anda seperti biasa melalui port COM.
- Pergi ke SETUP->Perangkat Keras Opsional->Suntikan RTK/GPS.
- Pilih port COM tempat stasiun pangkalan GNSS Anda terhubung dan atur baudrate yang sesuai. Tekan Terhubung.
- Sekarang Anda dapat menghubungkan Heading kit Anda ke autopilot dengan mengikuti tutorial Cara terhubung simpleRTK2B Menuju ke ArduPilot dengan koreksi RTK eksternal?
Kemudian kembali ke layar utama Mission Planner. Di sini, Anda akan melihat posisi stasiun pangkalan dan posisi Ardupilot GNSS Anda.
QGroundControl mendeteksi secara otomatis keduanya simpleRTK2B dan simpleRTK3B papan (tidak simpleRTK2Blite), terhubung melalui USB ke komputer yang sama dengan QGroundControl yang dijalankan.
Ini mengkonfigurasi penerima secara otomatis dan memulai koreksi streaming ke penerima GNSS yang dipasang pada Autopilot.
Kami telah menguji konfigurasi otomatis dan perilakunya tidak selalu seperti yang diharapkan, jadi dalam tutorial ini kami akan menunjukkan metode alternatif yang juga mendukung simpleRTK2Breceiver lite sebagai stasiun pangkalan dan berfungsi 100% sepanjang waktu.
- Buka QGroundControl dan tekan Pengaturan aplikasi di menu utama.
- Pergi ke Umum->Sambung Otomatis ke perangkat berikut->Batalkan pilihan RTK GPS.
- Jalankan aplikasi STRSVR. Pilih (0) Masukan as Serial pelabuhan, klik Memilih… .
- set pelabuhan ke port COM stasiun pangkalan penerima GNSS Anda.
set Kecepatan bit (bps) ke baudrate penerima GNSS Anda, klik OK.
- Pilih (1) Keluaran as NTRIP Casterklik Memilih… .
- set pelabuhan, sebagai contoh 2101.
set Titik gunung, sebagai contoh UJI.
UserID dan Password boleh dikosongkan, klik OK.
- Jalankan MAVProxy.
Pergi ke Tautan–>Tambah–>Serial->Pilih tautan telemetri atau autopilot Port COM dan mengatur Tingkat Baud. Klik Tambahkan Tautan.
- Jika koneksi OK, layar MAVProxy Anda akan terlihat seperti ini.
- Buka jendela terminal MAVProxy. Jenis:
modul memuat ntrip
n perjalanan diatur caster 127.0.0.1
ntrip mengatur port 2101
ntrip mengatur TEST mountpoint
perjalanan dimulai
- Setelah langkah sebelumnya selesai, STRSVR akan terlihat seperti contoh di bawah ini, yang menunjukkan bahwa transmisi data sedang berlangsung.
- Penerima GNSS yang terhubung ke autopilot Anda akan menerima pesan RTCM dari stasiun pangkalan Anda secara otomatis dan masuk RTK fix/modus mengambang.
