dan 
Panduan Pengguna: simpleRTK2B Fusion
Persiapan:
Panduan hookup ini mengasumsikan bahwa Anda sudah mengetahuinya simpleRTK2B Budget papan dan antarmukanya, yang dijelaskan dalam simpleRTK2B Budget Panduan Pengguna.
Perkenalkan:
The ZED-F9R modul menggabungkan data sensor yang berbeda untuk memberikan posisi yang sangat akurat di mana GNSS sendirian akan gagal:
- pengukuran GNSS
- IMU data (akselerometer+giroskop)
- (Opsional) sensor roda kendaraan atau informasi kecepatan oleh perangkat lunak
- Model dinamis khusus
Namun yang menakjubkan dari F9R adalah mampu menjaga presisi sentimeter di mana pun ZED-F9P tidak boleh: mengemudi di bawah pohon, di samping gedung tinggi, atau bahkan di terowongan!
Mari kita lihat bagaimana kita dapat mencobanya simpleRTK2B Fusion.
Jenis kendaraan:
Penting untuk dicatat itu ZED-F9R tidak berfungsi pada kendaraan apa pun.
u-blox mengatakan bahwa versi F9R saat ini hanya mendukung:
- Kendaraan jalan aspal dalam kondisi berkendara di jalan raya (alias mobil dan truk dan bukan offroad).
- Mesin pemotong rumput robotik
- E-skuter
Dalam praktiknya ini juga berfungsi pada kendaraan darat lainnya, tetapi kinerjanya tidak sesuai dengan lembar data.
Yang pasti tidak berhasil adalah pada kendaraan terbang (drone) atau kapal. Berjalan juga tidak akan berhasil.
Perbaiki jenis dan gunakan mode:
Selain 2D, 3D, FLOAT RTK, FIX RTK tradisional, ZED-F9R memiliki 2 jenis perbaikan tambahan:
- DR+GNSS atau “mode fusi”. Mode yang kita inginkan: GNSS dan IMU digunakan bersama-sama.
- DR atau “Dead Reckoning mode”. Modul telah kehilangan sinyal GNSS dan hanya mengandalkan IMU. Setiap detik ekstra dalam jenis perbaikan ini, posisinya akan semakin buruk.
ZED-F9R memiliki banyak parameter konfigurasi baru yang dapat membuatnya kewalahan untuk melakukan pengaturan. Oleh karena itu, dalam panduan pemasangan ini kami akan menjelaskan 2 jenis instalasi dan 2 jenis mode penggunaan:
- Mode dasar: Anda tidak akan mencapai nilai lembar data, tetapi dengan sedikit usaha Anda akan melihat kinerja yang luar biasa. Anda hanya memerlukan panduan pemasangan ini.
- Mode lanjutan: lihat nilai lembar data dalam pengujian Anda. Anda harus membaca beberapa halaman u-blox Manual Integrasi. Kami akan menggunakan pin “wheel tick” dan “direction” dari modul.
instalasi:
simpleRTK2B Fusion Harus dipasang pada kendaraan, tidak dapat digunakan digantung pada kabel. Ini karena kita memerlukannya IMU data agar konsisten.
Ada pilihan untuk memasang ZED-F9R dalam orientasi yang berbeda tetapi ini memerlukan kalibrasi ekstra. Untuk alasan ini kami sarankan untuk memasang saja ZED-F9R ke arah default.
Jika Anda ingin memasang ZED-F9R dalam orientasi yang berbeda juga memungkinkan, tetapi lebih rumit. Anda dapat melihat bagian-bagiannya IMU-mount penyelarasan dan Otomatis IMU-mount penyelarasan di Manual Integrasi.
Untuk mendapatkan hasil maksimal dari F9R, cara termudah adalah menempatkan papan RTK dan antena GNSS sedekat mungkin satu sama lain.
Mode penggunaan dasar:
Kegunaan dasar F9R hanya untuk melakukan penggabungan data GNSS dan IMU data, namun tidak menggunakan informasi kecepatan dari kendaraan. Mode ini tidak perlu menggunakan pin WT atau DIR, juga tidak perlu mengirimkan speed ke F9R. Performanya akan sedikit lebih buruk dibandingkan datasheet F9R, namun cukup baik untuk banyak kasus penggunaan.
Pastikan antena GNSS dan simpleRTK2B dipasang pada mobil dan menyalakan receiver.
Pilih "Model Dinamis" yang benar di bawah CFG-NAVSPG-DYNMODEL:
- Otomotif
- Mesin Pemotong Rumput Robot
- E-Scooter
Aktifkan pesan berikut yang akan memberikan informasi berguna tentang:
- STATUS UBX-ESF: IMU status kalibrasi, kami ingin semuanya berwarna hijau.
- UBX-NAV-ATT: sikap kendaraan: roll, pitch, yaw.
- UBX-NAV-PVT: memperbaiki jenis dan posisi.
Pada awalnya itu akan berperilaku seperti biasa ZED-F9P dengan perbaikan 3D:
Jika Anda memasukkan koreksi RTK, Anda juga akan mendapatkan perbaikan RTK FLOAT dan akhirnya mode RTK FIXED.
Setelah beberapa menit mengemudi, sensor akan dikalibrasi dan Anda akhirnya akan melihat mode fusi baru (3D+DR)!
Begitu kita berada dalam mode fusi, ini juga memungkinkan kita menggunakan kasus baru: kita dapat memasuki terowongan dan garasi pendek dan menjaga posisi yang akurat. Cobalah, dan periksa bagaimana F9R masuk ke jenis perbaikan "DR". Perhatikan bahwa akurasi dalam mode "DR" akan semakin buruk setiap detik.
Mode penggunaan lanjutan:
Lanjutan dibagi menjadi 2 bagian, konfigurasi dan integrasi untuk memberikan informasi kecepatan ke F9R.
Konfigurasi lanjutan:
Posisi persis manakah yang dihasilkan F9R? Posisi antena, posisi IMU, atau hal lain? Dalam pengujian kami sebelumnya, kami tidak mempedulikan hal ini.
Segera setelah F9R masuk ke mode fusi, ia mengeluarkan posisi F9R, bukan antena! Jika antena GNSS ditempatkan pada jarak yang signifikan dari penerima, offset posisi dapat terjadi yang mungkin mempengaruhi keakuratan solusi navigasi. Untuk mengkompensasi posisi offset, konfigurasi lanjutan dapat diterapkan. Hanya hubungi kami untuk informasi lebih lanjut tentang konfigurasi lanjutan.
Memberikan informasi kecepatan dan arah:
Untuk mendapatkan kinerja terbaik dari yang terbaik, ZED-F9R ingin menerima beberapa informasi tambahan dari kendaraan Anda:
Informasi kecepatan. Dapat diberikan dalam bentuk pesan UBX-ESF-MEAS, atau menghubungkan pulsa 3.3V ke pin berlabel “WT”. Bentuk pulsa ini dapat dikonfigurasi.
Informasi arah. Dapat diberikan dalam bentuk pesan UBX-ESF-MEAS, menghubungkan sinyal 3.3V atau GND ke pin berlabel "DIR", yang menunjukkan apakah arah kendaraan maju atau mundur. Polaritas dapat dikonfigurasi.
Kami pribadi merasa jauh lebih mudah untuk menggunakan antarmuka perangkat lunak, memberikan lebih banyak fleksibilitas dan dunia sensor analog selalu membutuhkan banyak pemecahan masalah.
(Fitur bonus I) Meningkatkan laju pembaruan ke 30Hz:
ZED-F9R agak aneh mengenai kecepatan pembaruan, Anda tidak bisa begitu saja masuk ke UBX-CFG-RATE dan meningkatkannya ke 30Hz. Anda dapat menemukan semua info di lembar data produk, tetapi jika Anda lebih suka langsung ke intinya, unduh ZED-F9R File konfigurasi 30Hz. Klik kanan dan klik “Save File As”: simpleRTK2B_Fusion_ZED-F9R_FW130_30Hz-01.txt
(Fitur bonus II) Membaca mentah IMU data dari sensor onboard:
Data sensor yang dikalibrasi dari IMU (akselerometer + giroskop) F9R tersedia untuk pengguna pada 100Hz. Cukup aktifkan UBX-ESF-MEAS dan baca datanya!
Butuh lebih banyak? Anda harus membaca 🙂
Jangan lupa bahwa ini adalah produk yang kompleks dan akan membutuhkan banyak pembelajaran. Langkah selanjutnya yang baik adalah membaca catatan aplikasi yang sangat bagus ini dari u-blox tentang ZED-F9P integrasi: ZED-F9R-Memulai_AppNote_UBX-22035176.pdf
