dan 
Cara mengkonfigurasi simpleRTK2B – Perangkat Pemula Dasar (ZED-F9P modul) dan sambungkan ke Ardupilot untuk mendapatkan lokasi GPS akurat sentimeter
Kami telah membuat tutorial ini untuk pengaturan dasar ketika Anda perlu menghubungkan receiver RTK Anda yang didukung oleh ZED-F9P modul ke ArduPilot
Kami akan memandu Anda melalui langkah-langkah yang diperlukan untuk mengonfigurasi receiver Anda, memastikan komunikasi yang tepat antar perangkat, dan menghubungkan koreksi RTK untuk memberikan akurasi tingkat sentimeter untuk proyek Ardupilot Anda.
Perangkat keras yang diperlukan:
- simpleRTK2B – Perangkat Pemula Dasar
- Kabel USB ke micro-USB
- Pixhawk set kabel
- Holybro Pixhawk 4 (Anda juga dapat menggunakan autopilot pilihan Anda)
- komputer atau laptop
Perangkat lunak yang diperlukan:
- Mission Planner
- u-center (untuk M8, M9, F9)
Cara terhubung simpleRTK2B dengan ArduPilot?
Pertama, konfigurasikan simpleRTK2B penerima.
- Hubungkan receiver ke PC Anda melalui port USB berlabel POWER+GPS dengan kabel mikro USB.
- Run u-center dan sambungkan receiver Anda ke u-center melalui port com.
- Pastikan penerima RTK Anda memiliki Firmware 1.13. Jika Anda memerlukan panduan untuk memeriksa versi firmware receiver Anda atau memperbaruinya ke versi 1.13, silakan kunjungi kami halaman file konfigurasi untuk petunjuk rinci.
Frekuensi maksimum Firmware 1.32 untuk Anda ZED-F9P penerima adalah 7Hz. Oleh karena itu, kami merekomendasikan penggunaan Firmware 1.13 untuk kecepatan pembaruan 10Hz dalam tutorial ini. - Pergi ke Tools->Konfigurasi Penerima…–>Pilih file konfigurasi simpleRTK2B_FW113_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (klik kanan lalu pilih save link as) yang sudah kami siapkan untuk anda
Berkas konfigurasi ini akan mengatur penerima Anda ke tingkat keluaran 10Hz dan mengirimkan pesan UBX-PVT ke autopilot. - Klik Mentransfer file–>GNSS untuk transfer konfigurasi ke receiver Anda.
- Di bilah menu, buka Penerima–>Tindakan–>Simpan Konfigurasi untuk menyimpan konfigurasi Anda.
Kedua, konfigurasikan ArduPilot.
- Hubungkan Pixhawk ke komputer Anda menggunakan kabel USB ke micro-USB.
- Pastikan Anda sudah menyelesaikan pengaturan awal autopilot Anda. Anda dapat memeriksa panduan pengguna dari ArduPilot untuk melihat bagaimana melakukannya.
- Open Mission Planner dan hubungkan Pixhawk ke sana dengan port COM.
Perlu dicatat bahwa kami telah memvalidasi tutorial dengan versi firmware berikut:
- ArduRover 4.1
- ArduinoCopter 4.1
- ArduPlane 4.1
- Pergi ke KONFIG->Daftar Parameter Lengkap.
Mengingat versi firmware mungkin berbeda dengan versi Anda, terdapat daftar semua parameter yang telah diubah dibandingkan dengan konfigurasi default di bawah ini:COMPASS_ENABLE,0
GUNAKAN KOMPAS,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Posisi GPS dari pengendali penerbangan IMUJika GPS Anda dipasang jauh dari Pixhawk (misalnya > 0.5 meter), Anda harus mengonfigurasi parameter ini (bersama dengan GPS_POS1_Y dan GPS_POS1_Z).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE,0
GPS_TYPE2,2
SERI1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOKOL,5Media Tulis Param untuk menyimpan setting anda
- Setelah menyimpan semua parameter, pastikan Anda mematikan daya dari autopilot Anda dengan melepaskan kabel USB untuk mengatur ulang autopilot Anda.
Ketiga, sambungkan receiver ke autopilot Anda.
- Hubungkan antena ke receiver Anda. Pastikan antena Anda memiliki pandangan yang bagus ke langit untuk pengujian.
- Pastikan Anda memiliki kabel JST yang benar untuk Pixhawk 4.
- Gunakan konektor JST pada simpleRTK2B penerima dan sambungkan ke port TELEM1.
- Nyalakan autopilot, Anda akan melihat GPS2 terhubung.
- In Mission Planner, Anda dapat memeriksa informasi GPS dengan membuka CTRL+F–>Pemeriksa MAVlink–>GPS2_RAW.
Informasi ketinggian, lintang dan bujur Mission Planner harus sama seperti pada u-center.
Terakhir, sambungkan ke koreksi RTK.
- Tanpa koreksi RTK, simpleRTK2B Penerima akan memiliki akurasi hingga 1.5 meter. Jika Anda ingin mencapai akurasi lokasi tingkat sentimeter, Anda memerlukan koreksi RTK untuk receiver Anda. Koreksi RTK dapat diterima dari lokal NTRIP layanan koreksi atau dari stasiun pangkalan RTK Anda sendiri.
- Menggunakan NTRIP Pelayanan: Jika Anda memiliki koneksi internet di area tempat Anda akan beroperasi, cara paling sederhana untuk menerima koreksi RTK adalah melalui NTRIP layanan koreksi karena Anda tidak memerlukan peralatan tambahan. Periksa tutorial Bagaimana cara mengirim NTRIP koreksi untuk ArduPilot. Ikuti langkah 4-8.
- Menyiapkan Pemancar RTK Anda sendiri: Jika Anda berada di lokasi tanpa akses internet yang dapat diandalkan, Anda dapat mengatur stasiun pangkalan RTK Anda sendiri. Ini memerlukan tambahan simpleRTK2B – Starter Kit Dasar untuk itu. Stasiun pangkalan akan mengirimkan koreksi RTK ke ArduPilot, memungkinkan Anda mencapai akurasi tingkat sentimeter bahkan di area terpencil. Periksa tutorialnya Cara mengirim koreksi base station RTK ke ArduPilot. Ikuti langkah 1-6.
- Dalam beberapa detik, aktif Mission Planner status GPS2 Anda akan berubah menjadi rtk Float atau rtk Fixed
Sekarang Anda dapat menikmati proyek ArduPilot Anda dengan receiver RTK presisi tinggi!
Jika Anda ingin melakukan tutorial ini, kami memiliki stok semua produk dan siap dikirim:
