dan 
Cara mengkonfigurasi Septentrio RTK Heading dan menghubungkannya ke ArduPilot
Dalam tutorial ini kami akan memandu Anda melalui langkah-langkah bagaimana mendapatkan presisi tinggi GNSS berdasarkan menuju ke proyek ArduPilot Anda dengan simpleRTK3B Heading penerima, didukung oleh Septentrio Mosaic-H.
Perangkat keras yang diperlukan:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Pemanjang kabel RF antena SMA (barang-barang ini diperlukan terutama untuk antena heliks)
- Kabel USB ke USB-C
- Kabel USB ke micro-USB
- Pixhawk set kabel
- Holybro Pixhawk4 (Anda juga dapat menggunakan autopilot pilihan Anda)
- komputer atau laptop
Perangkat lunak yang diperlukan:
Hal-hal penting sebelum memulai:
- Tutorial ini didasarkan pada simpleRTK3B Heading, jika Anda memiliki perangkat keras yang berbeda, Anda mungkin perlu menerapkan beberapa perubahan dalam tutorial ini. Kami telah menyiapkan tutorial lain untuk simpleRTK2B Perlengkapan pos.
- Kami telah memvalidasi tutorial dengan autopilot ini:
- Holybro Pixhawk4
- Kami telah memvalidasi tutorial dengan versi firmware ini:
- ArduRover 4.1.0
- ArduinoCopter 4.1.0
- ArduPlane 4.1.0
Cara terhubung simpleRTK3B Heading Penerima RTK ke ArduPilot?
Pertama, konfigurasikan simpleRTK3B Heading Penerima RTK.
- Hubungkan simpleRTK3B Heading ke PC Anda melalui port USB berlabel POWER+GPS menggunakan kabel USB-C.
- Buka browser dan ketik 192.168.3.1 untuk membuka Septentrio antarmuka web.
- Di bilah menu, buka NMEA/SBC Out–>Aliran NMEA baru–>Port serial (Berikutnya)–>COM3 (Berikutnya)–>Interval (100mdetik), pilih GGA, RMC, HDT. Klik Finish.
- Klik Ok. Di pojok kanan bawah browser Anda, jendela pop-up akan muncul. Klik Simpan konfigurasi.
- Hubungkan kedua antena GNSS ke receiver Anda. Pastikan mereka memiliki pemandangan langit yang bagus.
- Pergi ke GNSS–>Sikap.
Mengatur Perimbangan Sikap–> Nilai offset judul untuk mencocokkan konfigurasi antena Anda dengan platform Anda.
Ini berarti bahwa Anda harus menyesuaikan nilai hingga nilai pos yang dilaporkan sesuai dengan pos kendaraan Anda (Offset pos biasanya 0, 90, 180 atau 270 derajat, kecuali Anda memiliki pengaturan antena yang jarang).
Klik Ok dan klik Simpan tombol di jendela sudut kanan bawah.
Kedua, konfigurasikan ArduPilot.
- Hubungkan Pixhawk ke komputer Anda menggunakan kabel USB ke micro-USB.
- Open Mission Planner dan hubungkan Pixhawk ke sana dengan port COM.
- Pergi ke KONFIG–>Daftar Parameter Lengkap.
Karena versi firmware mungkin berbeda dengan versi Anda, berikut adalah daftar semua parameter yang diubah sehubungan dengan konfigurasi default:COMPASS_ENABLE,0
GUNAKAN KOMPAS,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE,16
SERI1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOKOL,5Media Tulis Param untuk menyimpan setting anda
- Setelah menyimpan semua parameter pastikan Anda mematikan daya dari autopilot Anda dengan melepaskan kabel USB untuk mengatur ulang autopilot Anda.
Ketiga, sambungkan kit pos ke autopilot Anda.
- Gunakan konektor JST pada simpleRTK3B Heading dan sambungkan ke port TELEM1.
- Nyalakan autopilot. Tunggu beberapa detik dan centang nilai heading AHRS Mission Planner, itu harus sesuai dengan arah antara antena Anda.
- Sebagai pemeriksaan tambahan untuk melihat apakah ini berfungsi, nilai judul AHRS harus sama dengan yang ada di CTRL+F–>Inspektur MAVlink–>GPS_RAW_INT–>mengoleng.
- Perhatikan bahwa EKF akan memperhitungkan pembacaan giroskop, jadi jika Anda memutar autopilot tanpa memutar seluruh rangka kendaraan tempat antena dipasang, arahnya akan berubah, meskipun setelah beberapa detik akan kembali ke arah yang dihitung GNSS.
Jika Anda ingin melakukan tutorial ini, kami memiliki stok semua produk dan siap dikirim:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Pemanjang kabel RF antena SMA (barang-barang ini diperlukan terutama untuk antena heliks)
- Kabel USB ke USB-C
- Kabel USB ke micro-USB
- Pixhawk set kabel
