dan 
Cara mengkonfigurasi simpleRTK2B Heading – Basic Starter Kit dan sambungkan ke ArduPilot
Melihat forum Ardupilot resmi, kami menemukan banyak pengguna mengalami masalah dalam mengonfigurasi simpleRTK2B Menuju dengan ArduPilot mereka. Setelah beberapa pengujian kami menyiapkan tutorial ini untuk mempermudah prosesnya.
Jika Anda punya simpleRTK3B Heading, kami telah menyiapkan tutorialnya Cara mengkonfigurasi Septentrio tiga pita GNSS penerima dan menghubungkannya ke ArduPilot.
Jika Anda berencana mengirim koreksi RTK dari stasiun kendali darat ke Anda simpleRTK2B Pos Kit, lihat ArduSimple tutorial Cara terhubung simpleRTK2B Menuju ke ArduPilot dengan koreksi RTK eksternal.
Perangkat keras yang diperlukan:
- simpleRTK2B Judul – Kit Pemula Dasar
- Kabel USB ke micro-USB
- Pixhawk set kabel
- Holybro Pixhawk 4 (Anda juga dapat menggunakan autopilot pilihan Anda)
- komputer atau laptop
Perangkat lunak yang diperlukan:
- Mission Planner
- u-center ( untuk M8, M9, F9)
Hal-hal penting sebelum memulai:
- Tutorial ini didasarkan pada simpleRTK2B Menuju Kit Pemula Dasar, jika Anda memiliki perangkat keras yang berbeda, Anda mungkin perlu menerapkan beberapa perubahan dalam tutorial ini.
Kami sudah siap tutorial lain untuk simpleRTK3B Heading. - Kami telah memvalidasi tutorial dengan autopilot ini:
- Holybro Pixhawk 4
- saya Pixhawk Pengendali Penerbangan (alias Pixhawk 1)
- Kami telah memvalidasi tutorial dengan versi firmware ini:
- ArduRover 4.1.0-dev
- ArduCopter 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-pengembangan
- Dalam majalah simpleRTK2B+judul Kit Pemula Dasar:
- simpleRTK2B (papan besar) bertindak sebagai a Rover dalam konfigurasi pangkalan bergerak
- simpleRTK2Blite (papan kecil) bertindak sebagai alas dalam konfigurasi alas bergerak
- Tutorial ini berfungsi pada firmware 1.13 of ZED-F9P.
Cara mengkonfigurasi simpleRTK2B Menuju dengan ArduPilot?
Pertama, konfigurasikan simpleRTK2B Budget penerima (alias papan besar).
- Hubungkan papan besar ke PC Anda melalui port USB berlabel POWER+GPS dengan kabel mikro USB.
- Run u-center dan sambungkan receiver Anda ke u-center melalui port com.
- Papan besar berfungsi sebagai a rover dalam konfigurasi pangkalan bergerak.
Pergi ke Tools->Konfigurasi Penerima…–>Pilih file konfigurasi simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (klik kanan dan pilih simpan tautan sebagai).
File konfigurasi untuk penerima GNSS akan mengaturnya pada kecepatan output 10Hz, dengan UBX-RELPOSNED dan UBX-PVT dikirim ke autopilot.
- Klik Mentransfer file–>GNSS.
- Di bilah menu, buka Penerima–>Tindakan–>Simpan Konfigurasi untuk menyimpan konfigurasi Anda.
Kedua, konfigurasikan simpleRTK2B Lite penerima (alias papan kecil).
- Pastikan simpleRTK2B Lite papan dipasang di atas simpleRTK2B papan.
- Hubungkan simpleRTK2B Lite ke PC Anda melalui port USB berlabel KEKUATAN + XBEE dengan kabel mikro USB.
- Run u-center dan sambungkan receiver Anda melalui port COM.
- Pergi ke Alat–>Konfigurasi Penerima…–>Pilih file konfigurasi simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (klik kanan dan pilih simpan tautan sebagai).
Klik Transfer file–>GNSS.Perhatikan bahwa tergantung pada konfigurasi Anda sebelumnya, Anda mungkin perlu mengunggah berkas konfigurasi dua kali karena ada perubahan baud rate di tengah berkas konfigurasi. Pertama pada baud rate di mana Anda dapat berkomunikasi dengan board, dan kedua pada 460'800.
- Di bilah menu, buka Penerima–>Tindakan–>Simpan Konfigurasi untuk menyimpan konfigurasi Anda.
Ketiga, muat file konfigurasi ArduPilot.
- Hubungkan Pixhawk ke komputer Anda menggunakan kabel USB ke micro-USB.
- Open Mission Planner dan hubungkan Pixhawk ke sana dengan port COM.
- Pergi ke KONFIG->Daftar Parameter Lengkap.
Mengingat versi firmware mungkin berbeda dengan versi Anda, di bawah ini adalah daftar semua parameter yang telah diubah dibandingkan dengan konfigurasi default:
- Pergi ke KONFIG->Daftar Parameter Lengkap.
COMPASS_ENABLE,0
GUNAKAN KOMPAS,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Nilai ini harus berisi jarak antar antena dalam meter. Ubah tanda jika pos memiliki offset 180 derajat (atau tukar konektor SMA simpleRTK2B+judul).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE,0
GPS_TYPE2,18
SERI1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOKOL,5
Media Tulis Param untuk menyimpan setting anda
- Setelah menyimpan semua parameter, pastikan Anda mematikan daya dari autopilot Anda dengan melepaskan kabel USB untuk mengatur ulang autopilot Anda.
Terakhir, sambungkan kit pos ke autopilot Anda.
- Pastikan Anda sudah menyelesaikan pengaturan awal autopilot Anda. Anda dapat memeriksa panduan pengguna dari ArduPilot untuk melihat bagaimana melakukannya.
- Gunakan konektor JST pada simpleRTK2B (papan besar) dan sambungkan ke port TELEM1.
- Hubungkan antena ke receiver Anda. Pastikan antena Anda benar-benar berada di udara terbuka.
Perhatikan bahwa jika:- Tipe perbaikan tidak RTK fix
- Jarak antena tidak dalam 20% dari parameter GPS1_POS_X
- Sikap autopilot tidak sesuai dengan perbedaan ketinggian antena
- Nyalakan autopilot dan tunggu beberapa detik. Periksa nilai heading AHRS Mission Planner, itu harus sesuai dengan arah antara antena Anda.
Anda juga dapat memeriksa nilai Heading antena Anda menggunakan u-center dengan mengikuti Lihat–>Tampilan Pesan–>UBX–>NAV–>RELPOSNED dalam perangkat lunak.
- Untuk verifikasi tambahan, pastikan bahwa nilai judul di AHRS cocok dengan yang ditemukan di CTRL+F–>Pemeriksa MAVlink–>GPS2_RAW–>yaw.
- Selamat! Sekarang Anda dapat menggunakan Heading Kit di ArduPilot Anda.
