dan 
Cara terhubung simpleRTK2B Menuju ke ArduPilot dengan koreksi RTK eksternal?
Tutorial ini berguna bagi Anda jika Anda ingin menggunakan simpleRTK2B Kit pos dengan koreksi RTK eksternal dikirim melalui MissionPlanner atau QGroundControl.
Perangkat keras yang diperlukan:
- simpleRTK2B Judul – Kit Pemula Dasar
- Kabel USB ke micro-USB
- Pixhawk set kabel
- Holybro Pixhawk4 (Anda dapat menggunakan autopilot pilihan Anda)
- komputer atau laptop
Perangkat lunak yang diperlukan:
- Mission Planner
- u-center ( untuk M8, M9, F9)
Hal-hal penting sebelum memulai:
- Tutorial ini didasarkan pada simpleRTK2B Judul – Basic Starter Kit, jika Anda memiliki perangkat keras yang berbeda, Anda mungkin perlu menerapkan beberapa perubahan dalam tutorial ini.
Kami sudah siap tutorial lain untuk simpleRTK3B Heading. - Kami telah memvalidasi tutorial dengan autopilot ini:
- Holybro Pixhawk4
- Kami telah memvalidasi tutorial dengan versi firmware ini:
- ArduinoCopter 4.1.5
- Pemrogram ArduPilot memperkenalkan kondisi terbatas agar autopilot Anda dapat digunakan GNSS berdasarkan judul, berikut beberapa di antaranya:
- Anda membutuhkan yang baik RTK fix jadi wajib untuk menempatkan kedua antena di lokasi yang baik (di luar ruangan, tidak ada pohon, tidak ada gedung tinggi disekitarnya).
Jika Anda mencoba mengikuti tutorial ini di dalam rumah Anda dengan antena di dekat jendela Anda, itu tidak akan bekerja. - Tempatkan kedua antena jauh dari satu sama lain (jarak antara antena harus >30cm dan <5m).
Jika Anda menempatkan antena di samping satu sama lain, itu tidak akan bekerja.
Tempatkan antena di sumbu X Anda Rover (arah depan). Anda dapat mengubahnya nanti. - Tempatkan kedua antena pada bidang yang sejajar dengan bidang autopilot Anda (yaitu jika autopilot Anda horizontal, tempatkan kedua antena pada ketinggian yang sama di atas tanah).
Jika antena tidak ditempatkan pada ketinggian yang sama dengan bidang Anda/rover/copter Anda perlu mengatur parameter GPS_POS1_Z, jika tidak itu tidak akan bekerja
- Anda membutuhkan yang baik RTK fix jadi wajib untuk menempatkan kedua antena di lokasi yang baik (di luar ruangan, tidak ada pohon, tidak ada gedung tinggi disekitarnya).
- Jangan hubungkan penerima GNSS dengan autopilot, kami akan mengkonfigurasi semuanya secara independen dan menghubungkan semuanya setelahnya
Cara mengkonfigurasi Anda simpleRTK2B kit pos untuk terhubung ke ArduPilot dan menerima koreksi RTK eksternal?
Dalam majalah simpleRTK2B+judul Kit Pemula Dasar:
- simpleRTK2B (papan besar) bertindak sebagai alas dalam konfigurasi alas bergerak
- simpleRTK2Blite (papan kecil) bertindak sebagai a rover dalam konfigurasi pangkalan bergerak
- File konfigurasi berfungsi pada firmware 1.13 of ZED-F9P.
Pertama, konfigurasikan simpleRTK2B penerima (alias papan besar).
- Hubungkan simpleRTK2B ke PC Anda melalui port USB berlabel POWER+GPS.
- Run u-center dan sambungkan receiver Anda melalui port COM.
- Pergi ke Alat -> Konfigurasi Penerima …. Pilih file konfigurasi simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
Klik Transfer file–>GNSS.
- Pergi ke Lihat–>Tampilan Pesan–>UBX–>CFG–>CFG. Pilih Simpan konfigurasi saat ini dan klik Kirim.
Kedua, konfigurasikan simpleRTK2B Lite penerima (alias papan kecil).
- Pastikan simpleRTK2B Lite papan dipasang di atas simpleRTK2B papan.
- Hubungkan papan ke PC Anda melalui USB berlabel sebagai KEKUATAN + XBEE. Port USB ini memungkinkan Anda berkomunikasi dengan simpleRTK2B Lite papan melalui UART1-nya.
- Run u-center dan sambungkan receiver Anda melalui port COM.
- Pergi ke Alat -> Konfigurasi Penerima ….Pilih file konfigurasi simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Klik Mentransfer file -> GNSS
Perhatikan bahwa tergantung pada konfigurasi Anda sebelumnya, Anda mungkin perlu mengunggah file konfigurasi dua kali karena ada perubahan baudrate di tengah file konfigurasi.
- Pergi ke Lihat–>Tampilan Pesan–>UBX–>CFG–>CFG. Pilih Simpan konfigurasi saat ini dan klik Kirim.
Ketiga, muat file konfigurasi ArduPilot.
- Hubungkan Pixhawk ke komputer Anda menggunakan kabel USB ke micro-USB.
- Open Mission Planner dan hubungkan Pixhawk ke sana dengan port COM.
- Pergi ke KONFIG->Daftar Parameter Lengkap.
Mengingat versi firmware mungkin berbeda dengan versi Anda, di bawah ini adalah daftar semua parameter yang telah diubah dibandingkan dengan konfigurasi default:COMPASS_ENABLE,0
GUNAKAN KOMPAS,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Nilai ini harus berisi jarak antar antena dalam meter. Ubah tanda jika pos memiliki offset 180 derajat (atau tukar konektor SMA simpleRTK2B+judul).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 200
GPS_RATE_MS2, 200
GPS_TYPE,17
GPS_TYPE2,18
SERI1_BAUD,460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_PROTOKOL,5
SERI2_BAUD,460
SERIAL2_OPTIONS,0
SERIAL2_PROTOKOL,5Media Tulis Param untuk menyimpan setting anda
- Setelah menyimpan semua parameter, pastikan Anda mematikan daya dari autopilot Anda dengan melepaskan kabel USB untuk mengatur ulang autopilot Anda.
Terakhir, sambungkan kit pos ke autopilot Anda.
- Pastikan Anda sudah menyelesaikan pengaturan awal autopilot Anda. Anda dapat memeriksa panduan pengguna dari ArduPilot untuk melihat bagaimana melakukannya.
- Gunakan konektor JST pada simpleRTK2B (papan besar) dan sambungkan ke port TELEM1.
Gunakan konektor JST pada simpleRTK2B Lite (papan kecil) dan sambungkan ke port TELEM2.
Hubungkan papan besar Anda ke PC dengan port USB berlabel POWER+GPS. - Hubungkan antena ke receiver Anda. Pastikan antena Anda benar-benar berada di udara terbuka, memenuhi persyaratan ArduPilot seperti yang kami sebutkan di awal.
- Nyalakan autopilot dan tunggu beberapa detik. Periksa nilai heading AHRS Mission Planner, itu harus sesuai dengan arah antara antena Anda.
Anda juga dapat memeriksa nilai Heading antena Anda menggunakan u-center dengan mengikuti Lihat–>Tampilan Pesan–>UBX–>NAV–>RELPOSNED dalam perangkat lunak.
- Untuk verifikasi tambahan, pastikan bahwa nilai judul di AHRS cocok dengan yang ditemukan di CTRL+F–>Pemeriksa MAVlink–>GPS2_RAW–>yaw.
- Sekarang Anda dapat mengirim koreksi RTK dari stasiun kendali darat ke autopilot Anda, tutorial ini dapat membantu Anda:
Sekali lagi, ingatlah bahwa yaw berbasis GNSS mungkin tidak berfungsi dengan benar jika:
- Tipe perbaikan tidak RTK fix
- Jarak antena tidak dalam 20% dari parameter GPS1_POS_X
- Sikap autopilot tidak sesuai dengan perbedaan ketinggian antena
